ПРИМЕНЕНИЕ РОБОТИЗИРОВАННОЙ РУКИ ДЛЯ АДДИТИВНОГО КОНСТРУИРОВАНИЯ СКУЛЬПТУРНЫХ КОМПОЗИЦИЙ ПО ПРОТОТИПУ
Ключевые слова:
манипулятор, аддитивные технологии, метод «конечного поворота и смещения»Аннотация
Рассмотрено применение роботизированной руки с избыточным числом звеньев для аддитивного конструирования малых архитектурных форм, в частности, скульптурных композиций по масштабируемому прототипу. В качестве роботизированной руки используется избыточный манипулятор последовательной структуры с кинематическими парами пятого класса в виде шарнира и призмы. Для организации максимальной рабочей зоны предлагается стационарное крепление манипулятора над центром скульптурной композиции. Для управления манипулятором в автоматическом режиме предлагается применение метода «конечного поворота и смещения», способного в режиме реального времени обеспечить систему управления желаемыми значениями обобщенных координат и прохождением через сингулярные точки. Помимо этого, в методе «конечного поворота и смещения» возможно автоматическое управление промежуточными степенями подвижности манипулятора для частичного обхода в рабочей зоне препятствий в виде создаваемой композиции.
